授業の目的 【日本語】
Goals of the Course(JPN) | | 本授業は，機械システムの要素となるいろいろな機構とそれらの運動解析手法に関する講義である．機械の運動解析の基本となる剛体の運動学を復習し，リンク機構をベースとして，機構の基本要素に関する運動解析手法が説明される．これはさらに，ロボットマニピュレータに代表される複雑な機構のモデリングと解析へと展開される．また，歯車や摩擦車等種々の伝達機構も記述する．これらの内容は，例題によって理解が助けられる．
以上，本授業では，多くの機械の基本要素である「機構」について，それらの伝動メカニズムのおもに幾何学的な関係を学習し，受講生は，様々な機械システムを設計する上で役立つ基礎的な知識，機械工学の基礎の一面を身につけることを目標とする. |
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授業の目的 【英語】
Goals of the Course | | The course deals with various kinds of mechanisms used in mechanical systems, and their motion analysis methodologies. First, we review kinematics of rigid body as a basis of motion analysis of machinery, and overview the methodology for basic elements of mechanism. Second, we study typical transmission mechanisms including gears and friction wheels. Amongst them have we link mechanisms, we introduce kinematics for more complicated mechanisms such as a serial link robot manipulator. In addition, we develop statics of the manipulator for analyzing forces acting on it.
As above, the objective of the class is to learn kinematics through "the mechanism" that is the imperative construct of many machines and wear underlying knowledge to be useful in designing various machine systems, a basis of the mechanical engineering. |
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到達目標 【日本語】
Objectives of the Course(JPN)) | | 本授業は，機械システムの要素となるいろいろな機構とそれらの運動解析手法に関する講義である．機械の運動解析の基本となる剛体の運動学を復習し，リンク機構をベースとして，機構の基本要素に関する運動解析手法が説明される．これはさらに，ロボットマニピュレータに代表される複雑な機構のモデリングと解析へと展開される．また，歯車や摩擦車等種々の伝達機構も記述する．これらの内容は，例題によって理解が助けられる．
以上，本授業では，多くの機械の基本要素である「機構」について，それらの伝動メカニズムのおもに幾何学的な関係を学習し，受講生は，様々な機械システムを設計する上で役立つ基礎的な知識，機械工学の基礎の一面を身につけることを目標とする. |
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到達目標 【英語】
Objectives of the Course | | The course deals with various kinds of mechanisms used in mechanical systems, and their motion analysis methodologies. First, we review kinematics of rigid body as a basis of motion analysis of machinery, and overview the methodology for basic elements of mechanism. Second, we study typical transmission mechanisms including gears and friction wheels. Amongst them have we link mechanisms, we introduce kinematics for more complicated mechanisms such as a serial link robot manipulator. In addition, we develop statics of the manipulator for analyzing forces acting on it.
As above, the objective of the class is to learn kinematics through "the mechanism" that is the imperative construct of many machines and wear underlying knowledge to be useful in designing various machine systems, a basis of the mechanical engineering. |
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バックグラウンドとなる科目【日本語】
Prerequisite Subjects | | | 微分積分学ⅠおよびⅡ，ベクトルおよび行列, 力学ⅠおよびⅡ，解析力学の履修が望ましいが、未履修でも受講可能 |
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バックグラウンドとなる科目【英語】
Prerequisite Subjects | | | Calculus Ⅰ and Ⅱ, Vector and linear algebra, Mechanics Ⅰ and Ⅱ. |
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授業の内容【日本語】
Course Content | | (内容)
１．機構の自由度と回転中心 ２．機構の変位、速度、加速度 ３．空間を運動する機構 ４．機構の運動学 ５．リンク機構の運動学 ６．カム機構の運動学 ７．転がり摩擦伝達機構の運動学 ８．歯車機構の運動学 ９．巻き掛け伝達機構の運動学 １０．往復運動の運動学と動力学
予め授業資料をNUCTに掲載しておくので予め予習しておくこと。 |
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授業の内容【英語】
Course Content | | Contents:
1.Basic concepts and terminology of mechanisms
2.Kinematics of mechanisms (translational/rotational motion, instantaneous center, velocity and acceleration)
3.Various transmission mechanisms(friction wheel, cam, gear, belt pulley)
4.Linkage mechanism 5.Robot kinematics (homogeneous transformation, statics) |
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成績評価の方法と基準【日本語】
Course Evaluation Method and Criteria | | レポート(20%)および期末試験(80%)にて評価します。授業内容の理解を問う試験を実施し、60点以上を合格とする。欠席の場合は、「欠席」とする。
【評価基準】
Ａ+:100～95 点, Ａ:94～80 点, Ｂ:79～70 点, Ｃ:69～65 点, Ｃ－:64～60 点, Ｆ:59 点以下 |
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成績評価の方法と基準【英語】
Course Evaluation Method and Criteria | | | Each student taking the course will be evaluated by reports(20%) and score of final examination(80%). |
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履修条件・注意事項【日本語】
Course Prerequisites / Notes | | ・履修条件は要しない。
・授業は対面・遠隔の併用で行う。遠隔授業はZoomで行う。 |
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履修条件・注意事項【英語】
Course Prerequisites / Notes | | |
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教科書【日本語】
Textbook | | | 機構学, 森北出版, 岩本太郎著, ISBN978-4-627-66892-8 |
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教科書【英語】
Textbook | | | Kinematics, Horikita Publishing．ISBN ISBN978-4-627-66892-8 |
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参考書【日本語】
Reference Book | | | 1)機械運動学, 森北出版, 藤田勝久著, ISBN978-4-627-66521-7 |
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参考書【英語】
Reference Book | | 1.For detailed information on generic and conventional issues on mechanisms:
1)Hamilton H. Mabie，Charles F. Reinholtz：Mechanisms and Dynamics of Machinery，John, Wiley, and Sons, Inc.，1987，ISBN 13-978-0-471-80237-2
2)Asok Kumar Mallik, Amitabha Ghosh, Gunter Dittrich: Kinematic Analysis and Sythesis of Mechanisms, CRC Press Inc., 1994, ISBN 0-8493-9121-0
2.Robotics-related books are useful to refer on 3D motion analysis. For example,
1)Tsai, Lung-Wen：Robot analysis：the mechanics of serial and parallel manipulators，John, Wiley, and Sons, Inc.，1987，ISBN 0-471-32593-7 |
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授業時間外学習の指示【日本語】
Self-directed Learning Outside Course Hours | | |
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授業時間外学習の指示【英語】
Self-directed Learning Outside Course Hours | | |
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使用言語【英語】
Language used | | |
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使用言語【日本語】
Language used | | |
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授業開講形態等【日本語】
Lecture format, etc. | | | ・授業は対面を基本とし、遠隔も併用する。遠隔授業はZoomで行う。 |
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授業開講形態等【英語】
Lecture format, etc. | | | Classes will be based on face-to-face and will also be available remotely using teleconference tool, Zoom. |
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遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【日本語】
Additional measures for remote class (on-demand class) | | |
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遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【英語】
Additional measures for remote class (on-demand class) | | |
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