授業の目的 【日本語】
Goals of the Course(JPN) | | | プラント，ロボット，航空宇宙機や自動車などのシステムにおいて，制御は情報技術と同様に，重要な役割を果たしている。本講義では，システムの構成要素のセンサとアクチュエータについて基礎を学習したあと，記述法，特性解析法，安定性解析および制御方法について，基礎的な事柄を学習する。さらに，システムの制御方法について，サーボモータやロボット制御などの応用例を挙げて，制御システムについて理解を深める。 |
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授業の目的 【英語】
Goals of the Course | | | In systems such as plants, robots, aerospace vehicles and automobiles, system control plays an important role as well as information technology. In this lecture, after learning the basics about the sensors and actuators of the components of the system, students will learn the basics about system description method, characteristic analysis method, stability analysis and control method. Furthermore, the understanding of the system control method will be deepened with the application of servo motors and robot control, etc. |
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到達目標 【日本語】
Objectives of the Course(JPN) | | | システム制御の基礎理論を学び，ロボット制御方法について学ぶ。 |
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到達目標 【英語】
Objectives of the Course | | | Learn basic system control theory and its application to control robots. |
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授業の内容や構成
Course Content / Plan | | プラント，ロボット，航空宇宙機や自動車などのシステムにおいて，制御は情報技術と同様に，重要な役割を果たしている。本講義では，システムの記述法，特性解析法，および制御方法について，基礎的な事柄を学習する。
1. はじめに（歴史，意義，応用）
2. 動的システム（モデリング，線形近似，状態方程式）
3. システムの伝達関数表現（インパルス応答，伝達関数，ブロック線図）
4. システムの周波数特性（周波数伝達関数，ナイキスト線図，ボード線図）
5. システムの安定性解析（安定性，安定判別法）
6. フィードバック制御系（過渡特性，定常特性，サーボ系の設計）
7. ロボット制御
8. まとめ | In systems such as plants, robots, aerospace vehicles and automobiles, system control plays an important role as well as information technology. In this lecture, students will learn the basics about system description, characterization, and control methods.
1. Introduction (History, Significance, Applications)
2. Dynamical systems (Modeling, Linear approximation, Equation of state)
3. Transfer function representation of systems (Impulse response, Transfer function, Block diagram)
4. Frequency characteristics of systems (Frequency transfer function, Nyquist diagram, Bode diagram)
5. Stability analysis of system (Stability, Stability discrimination method)
6. Feedback control system (Transient characteristics, Steady-state characteristics, Design of servo system)
7. Robot control
8. summary |
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履修条件・関連する科目
Course Prerequisites and Related Courses | | | 線形代数，複素関数を学んでいることが望ましい。 | | It is recommended that students have studied Linear algebra and Complex functions. |
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成績評価の方法と基準
Course Evaluation Method and Criteria | | | 講義中に与える演習課題等の評価に基づき，100点満点で60点以上を合格とする。 | | Based on the evaluation of the exercises given in the lectures, 60 points or more out of 100 points is considered a passing grade. |
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教科書・参考書
Textbook/Reference book | | 【教科書】
・「新インターユニバーシティシリーズ：システムと制御」（早川義一編著，オーム社）に沿って講義するが，NUCT上でスライドや教材資料を配付する。
【参考書】
・「自動制御工学概論（上）」（伊藤正美著，昭晃堂）
・「現代制御論」（吉川恒夫・井村順一共著，昭晃堂） | |
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課外学習等（授業時間外学習の指示）
Study Load(Self-directed Learning Outside Course Hours) | | | 講義において説明した内容に関する演習を適宜課題として与える。 | | Exercises on the contents explained in the lecture will be given as assignments. |
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授業開講形態等
Lecture format, etc. | | | 各週，1コマ目はハイブリッド形式（対面＋同時双方向型オンライン），2コマ目はオンデマンド型オンライン形式で実施する． |
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遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置
Additional measures for remote class (on-demand class) | | |
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