授業の目的 【日本語】
Goals of the Course(JPN) | | 本講座の目的およびねらい
機械構造物の平面マルチボディダイナミクスモデルを構築できる
この特論では，拘束を含む２次元多体力学系（マルチボディシステム）の定式化について講述する．そして，これらの系の動的挙動を調べるための各種の数値積分法についても概説する．この講義を習得することにより，以下のことができるようになることを目標とする．
１．機械システムの平面運動のモデルが表せる
２．その運動の数値解析ができる
３．その運動の性質の理解と，起こりえる振動現象の予測ができる |
|
|
授業の目的 【英語】
Goals of the Course | | This class won't be opened this year.
In this Advanced lecture, students will learn the fundamental and applied subjects of the dynamical system. Particle system, planar rigid multibody system with constraints will be described. Moreover, the analytical techniques, concepts in the dynamical analysis for these systems will be described.
The goal of this lecture is to be able to do the following:
1. Model the mechanical system and explain its dynamical characteristics
2. Build a planar multibody dynamics model of a mechanical structure
3. Perform numerical analysis of its motion |
|
|
到達目標 【日本語】
Objectives of the Course(JPN)) | | 本講座の目的およびねらい
機械構造物の平面マルチボディダイナミクスモデルを構築できる
この特論では，拘束を含む２次元多体力学系（マルチボディシステム）の定式化について講述する．そして，これらの系の動的挙動を調べるための各種の数値積分法についても概説する．この講義を習得することにより，以下のことができるようになることを目標とする．
１．機械システムの平面運動のモデルが表せる
２．その運動の数値解析ができる
３．その運動の性質の理解と，起こりえる振動現象の予測ができる |
|
|
到達目標 【英語】
Objectives of the Course | | This class won't be opened this year.
In this Advanced lecture, students will learn the fundamental and applied subjects of the dynamical system. Particle system, planar rigid multibody system with constraints will be described. Moreover, the analytical techniques, concepts in the dynamical analysis for these systems will be described.
The goal of this lecture is to be able to do the following:
1. Model the mechanical system and explain its dynamical characteristics
2. Build a planar multibody dynamics model of a mechanical structure
3. Perform numerical analysis of its motion |
|
|
バックグラウンドとなる科目【日本語】
Prerequisite Subjects | | | 数学１，２及び演習， 力学第１，第２及び演習，動的システム論，数値積分法 |
|
|
バックグラウンドとなる科目【英語】
Prerequisite Subjects | | | Mathematics I,II with Exercises, Mechanics I,II with Exercise, Dynamical System Theory, Numerical Analysis Vibration I,II with Exercise |
|
|
授業の内容【日本語】
Course Content | | １．質点の動力学とその解析の基本概念：不動点と安定性
２．質点の動力学の解析の発展的概念
３．循環座標
４．写像の不動点と安定性
５．剛体の運動学と動力学（オイラー角とオイラーパラメータの導入） |
|
|
授業の内容【英語】
Course Content | | 1. Dynamics of a particle and multi degree of freedom system (Linear and Nonlinear system)
2. Basic analytical concept of Pendulum: Fixed point and its stability
3. Dynamics of a Pendulum in phase space
4. Advanced analytical concept: Analysis using first integral
5. Advanced analytical concept: Manifolds
6. Bifurcation in the dynamics of Pendulum
7. Map: fixed point and its stability
8. Bifurcation in map
9. Logistic map and period doubling bifurcation
10. Introduction to dynamics of a rigid body: Planer multibody dynamics
11. Planer multibody dynamics: Pin joint constraint
12. Planer multibody dynamics: Slider joint constraint
13. Exercise of Planer multibody dynamics modeling (Holonomic constraint)
14. Introduction to flexible multibody dynamics
15. flexible multibody dynamics: floating flame method
After the lecture, students are required to solve examples of the handouts and report assignments |
|
|
成績評価の方法と基準【日本語】
Course Evaluation Method and Criteria | | | 達成目標に対しての習得度を，出席状況と毎回の講義中に行われる課題提出（60%）および各内容終了時ごとのレポート（２－３回）（すべて提出）(40%）により総合的に評価する．100点満点で，60点以上を合格する． |
|
|
成績評価の方法と基準【英語】
Course Evaluation Method and Criteria | | | Evaluate based on the attendance rate and short report at each time (60%) and Reports at the end of each part(2-3 times)(40%). Students must obtain a score of 60 or higher to pass the course. |
|
|
履修条件・注意事項【日本語】
Course Prerequisites / Notes | | |
|
履修条件・注意事項【英語】
Course Prerequisites / Notes | | - No extra requirements are imposed.
- The classes will be given in face-to-face way and remote way through Zoom.AH58 |
|
|
教科書【日本語】
Textbook | | | 講義資料を配付するか，もしくはwebページで提供する。 |
|
|
教科書【英語】
Textbook | | | Printed material will be distributed, or download page will be prepared. |
|
|
参考書【日本語】
Reference Book | | Analytical Dynamics,Haim Baruh
Applied Nonlinear Dynamics, A.H.Nayfeh
Dynamics of Multibody Systems：A.A.Shabana |
|
|
参考書【英語】
Reference Book | | Analytical Dynamics,Haim Baruh
Applied Nonlinear Dynamics, A.H.Nayfeh
Dynamics of Multibody Systems：A.A.Shabana |
|
|
授業時間外学習の指示【日本語】
Self-directed Learning Outside Course Hours | | |
|
授業時間外学習の指示【英語】
Self-directed Learning Outside Course Hours | | |
|
使用言語【英語】
Language used | | |
|
使用言語【日本語】
Language used | | |
|
授業開講形態等【日本語】
Lecture format, etc. | | |
|
授業開講形態等【英語】
Lecture format, etc. | | |
|
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【日本語】
Additional measures for remote class (on-demand class) | | |
|
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【英語】
Additional measures for remote class (on-demand class) | | |
|