学部・大学院区分
Undergraduate / Graduate		工・博前
時間割コード
Registration Code		2852509
科目区分【日本語】
Course Category
専門科目
科目区分【英語】
Course Category
Specialized Courses
科目名　【日本語】
Course Title		知的制御特論
科目名　【英語】
Course Title		Advanced Lectures on Intelligent Motion Control
コースナンバリングコード
Course Numbering Code
担当教員　【日本語】
Instructor		長谷川 泰久 ○
担当教員　【英語】
Instructor		HASEGAWA Yasuhisa ○
単位数
Credits		2
開講期・開講時間帯
Term / Day / Period		秋 金曜日 １時限
Fall Fri 1
授業形態
Course style		講義
Lecture
学科・専攻【日本語】
Department / Program
マイクロ・ナノ機械理工学専攻
学科・専攻【英語】
Department / Program
Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering
必修・選択【日本語】
Required / Selected
選択
必修・選択【英語】
Required / Selected
Elective


授業の目的　【日本語】
Goals of the Course(JPN)
ロボット運動制御に有用なフィードバック制御や繰り返し学習制御，また，それらの安定性の評価方法について講義し，ロボットに関する非線形システム制御について紹介する．
例えば、遅れを含むフィードバック制御，繰り返し学習制御，適応制御，ロボットハンドの制御方法など．
授業の目的　【英語】
Goals of the Course
This course introduces controller design and stability analysis methods for nonlinear dynamical system. feedback control for rapid and precise robot motion and iterative learning for a robot with unknown dynamics.
到達目標　【日本語】
Objectives of the Course(JPN))
この授業によって，受講生は、マニピュレータ等のロボットの運動制御に関する現代的な制御手法、具体的には，１）．内部安定性と入出力安定性，２）．繰り返し学習制御など学習制御，３）．適応制御法について理解できるようになる．
到達目標　【英語】
Objectives of the Course
By the end of the course, student should be able to design an appropriate controller for
1. Rapid and precise motion of a robot,
2. A robot with unknown parameters of its dynamics.
バックグラウンドとなる科目【日本語】
Prerequisite Subjects
ロボット工学、制御工学、線形代数、解析力学
バックグラウンドとなる科目【英語】
Prerequisite Subjects
Robotics, control theory, linear algebra, and analytical dynamics
授業の内容【日本語】
Course Content
本授業で下記の内容を取り扱う。
１．リアプノフの安定定理を用いた内部安定性の評価
２．スモールゲイン定理や受動定理を用いた入出力安定性の評価
３．可学習性と出力消散性と強正実性の関係
４．可学習性と繰り返し学習制御
５．適応制御
授業の内容【英語】
Course Content
Contents:
1. Evaluation of the internal stability using the Lyapunov function
2. Evaluation of internal stability using small gain theorem and the passivity
3. Learnability, and output dissipativity and strictly positive real
4. Iterative learning control
5. Adaptive Control
成績評価の方法と基準【日本語】
Course Evaluation Method and Criteria
試験(80%)およびレポート(20%)にて評価を行う。授業内容の理解を問う試験およびレポートの合計点が、60点以上を合格とする。試験を欠席の場合は、「欠席」とする。
【評価基準】
Ａ+:100～95 点, Ａ:94～80 点, Ｂ:79～70 点, Ｃ:69～65 点, Ｃ－:64～60 点, Ｆ:59 点以下
成績評価の方法と基準【英語】
Course Evaluation Method and Criteria
Each student taking the course will be evaluated by reports and score of final examination.
履修条件・注意事項【日本語】
Course Prerequisites / Notes
履修条件は要しない。
履修条件・注意事項【英語】
Course Prerequisites / Notes
No prerequisites
教科書【日本語】
Textbook
新版「ロボットの力学と制御」有本卓著，朝倉書店，システム制御情報ライブラリー１
教科書【英語】
Textbook
Control theory of non-linear mechanical systems : a passivity-based and circuit-theoretic approach
Suguru Arimoto
（The Oxford engineering science series, 49）Oxford University Press, 1996
参考書【日本語】
Reference Book
講義の進行に合わせて適宜紹介する。
参考書【英語】
Reference Book
Some references are introduced in class.
授業時間外学習の指示【日本語】
Self-directed Learning Outside Course Hours
予め授業資料をNUCTに掲載しておくので予め予習しておくこと。
授業時間外学習の指示【英語】
Self-directed Learning Outside Course Hours
Please prepare for the class materials in advance as they will be posted on NUCT.
使用言語【英語】
Language used
使用言語【日本語】
Language used
授業開講形態等【日本語】
Lecture format, etc.
対面にて行う。
授業開講形態等【英語】
Lecture format, etc.
Face-to-Face
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【日本語】
Additional measures for remote class (on-demand class)
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【英語】
Additional measures for remote class (on-demand class)