学部・大学院区分
Undergraduate / Graduate		工学部
時間割コード
Registration Code		0856090
科目区分【日本語】
Course Category
専門基礎科目
科目区分【英語】
Course Category
Basic Specialized Courses
科目名　【日本語】
Course Title		機構学
科目名　【英語】
Course Title		Kinematics of Machines
コースナンバリングコード
Course Numbering Code
担当教員　【日本語】
Instructor		長谷川 泰久 ○
担当教員　【英語】
Instructor		HASEGAWA Yasuhisa ○
単位数
Credits		2
開講期・開講時間帯
Term / Day / Period		秋 月曜日 １時限
Fall Mon 1
授業形態
Course style		講義
Lecture
学科・専攻【日本語】
Department / Program
機械・航空宇宙工学科
学科・専攻【英語】
Department / Program
Department of Mechanical and Aerospace Engineering
必修・選択【日本語】
Required / Selected
必修
必修・選択【英語】
Required / Selected
Compulsory


授業の目的　【日本語】
Goals of the Course(JPN)
本授業は，機械システムの要素となるいろいろな機構とそれらの運動解析手法に関する講義である．機械の運動解析の基本となる剛体の運動学を復習し，リンク機構をベースとして，機構の基本要素に関する運動解析手法が説明される．これはさらに，ロボットマニピュレータに代表される複雑な機構のモデリングと解析へと展開される．また，歯車や摩擦車等種々の伝達機構も記述する．これらの内容は，例題によって理解が助けられる．
以上，本授業では，多くの機械の基本要素である「機構」について，それらの伝動メカニズムのおもに幾何学的な関係を学習し，受講生は，様々な機械システムを設計する上で役立つ基礎的な知識，機械工学の基礎の一面を身につけることを目標とする.
授業の目的　【英語】
Goals of the Course
The course deals with various kinds of mechanisms used in mechanical systems, and their motion analysis methodologies. First, we review kinematics of rigid body as a basis of motion analysis of machinery, and overview the methodology for basic elements of mechanism. Second, we study typical transmission mechanisms including gears and friction wheels. Amongst them have we link mechanisms, we introduce kinematics for more complicated mechanisms such as a serial link robot manipulator. In addition, we develop statics of the manipulator for analyzing forces acting on it.
As above, the objective of the class is to learn kinematics through "the mechanism" that is the imperative construct of many machines and wear underlying knowledge to be useful in designing various machine systems, a basis of the mechanical engineering.
到達目標　【日本語】
Objectives of the Course(JPN))
本授業は，機械システムの要素となるいろいろな機構とそれらの運動解析手法に関する講義である．機械の運動解析の基本となる剛体の運動学を復習し，リンク機構をベースとして，機構の基本要素に関する運動解析手法が説明される．これはさらに，ロボットマニピュレータに代表される複雑な機構のモデリングと解析へと展開される．また，歯車や摩擦車等種々の伝達機構も記述する．これらの内容は，例題によって理解が助けられる．
以上，本授業では，多くの機械の基本要素である「機構」について，それらの伝動メカニズムのおもに幾何学的な関係を学習し，受講生は，様々な機械システムを設計する上で役立つ基礎的な知識，機械工学の基礎の一面を身につけることを目標とする.
到達目標　【英語】
Objectives of the Course
The course deals with various kinds of mechanisms used in mechanical systems, and their motion analysis methodologies. First, we review kinematics of rigid body as a basis of motion analysis of machinery, and overview the methodology for basic elements of mechanism. Second, we study typical transmission mechanisms including gears and friction wheels. Amongst them have we link mechanisms, we introduce kinematics for more complicated mechanisms such as a serial link robot manipulator. In addition, we develop statics of the manipulator for analyzing forces acting on it.
As above, the objective of the class is to learn kinematics through "the mechanism" that is the imperative construct of many machines and wear underlying knowledge to be useful in designing various machine systems, a basis of the mechanical engineering.
バックグラウンドとなる科目【日本語】
Prerequisite Subjects
微分積分学ⅠおよびⅡ，ベクトルおよび行列, 力学ⅠおよびⅡ，解析力学の履修が望ましいが、未履修でも受講可能
バックグラウンドとなる科目【英語】
Prerequisite Subjects
Calculus Ⅰ and Ⅱ, Vector and linear algebra, Mechanics Ⅰ and Ⅱ.
授業の内容【日本語】
Course Content
(内容)
１．機構の自由度と回転中心　２．機構の変位、速度、加速度　３．空間を運動する機構　４．機構の運動学　５．リンク機構の運動学　６．カム機構の運動学　７．転がり摩擦伝達機構の運動学　８．歯車機構の運動学　９．巻き掛け伝達機構の運動学　１０．往復運動の運動学と動力学

予め授業資料をNUCTに掲載しておくので予め予習しておくこと。
授業の内容【英語】
Course Content
Contents:
1.Basic concepts and terminology of mechanisms
2.Kinematics of mechanisms (translational/rotational motion, instantaneous center, velocity and acceleration)
3.Various transmission mechanisms(friction wheel, cam, gear, belt pulley)
4.Linkage mechanism

Please prepare for the class in advance using the lecture notes posted on NUCT.
成績評価の方法と基準【日本語】
Course Evaluation Method and Criteria
レポート(20%)および期末試験(80%)にて評価します。授業内容の理解を問う試験を実施し、60点以上を合格とする。欠席の場合は、「欠席」とする。
【評価基準】
Ａ+:100～95 点, Ａ:94～80 点, Ｂ:79～70 点, Ｃ:69～65 点, Ｃ－:64～60 点, Ｆ:59 点以下
成績評価の方法と基準【英語】
Course Evaluation Method and Criteria
Each student taking the course will be evaluated by reports(20%) and score of final examination(80%).
履修条件・注意事項【日本語】
Course Prerequisites / Notes
微分積分学ⅠおよびⅡ，ベクトルおよび行列, 力学ⅠおよびⅡ，解析力学の履修が望ましいが、未履修でも受講可能
履修条件・注意事項【英語】
Course Prerequisites / Notes
Completion of courses blow is preferred, but students may take this class even if they have not yet completed them.
Calculus Ⅰ and Ⅱ, Vector and linear algebra, Mechanics Ⅰ and Ⅱ.
教科書【日本語】
Textbook
機構学, 森北出版, 岩本太郎著, ISBN978-4-627-66892-8
教科書【英語】
Textbook
Kinematics, Horikita Publishing．ISBN ISBN978-4-627-66892-8
参考書【日本語】
Reference Book
1)機械運動学, 森北出版, 藤田勝久著, ISBN978-4-627-66521-7
参考書【英語】
Reference Book
1.For detailed information on generic and conventional issues on mechanisms:
1)Hamilton H. Mabie，Charles F. Reinholtz：Mechanisms and Dynamics of Machinery，John, Wiley, and Sons, Inc.，1987，ISBN 13-978-0-471-80237-2
2)Asok Kumar Mallik, Amitabha Ghosh, Gunter Dittrich: Kinematic Analysis and Sythesis of Mechanisms, CRC Press Inc., 1994, ISBN 0-8493-9121-0

2.Robotics-related books are useful to refer on 3D motion analysis. For example,
1)Tsai, Lung-Wen：Robot analysis：the mechanics of serial and parallel manipulators，John, Wiley, and Sons, Inc.，1987，ISBN 0-471-32593-7
授業時間外学習の指示【日本語】
Self-directed Learning Outside Course Hours
レポート課題を提出のこと。
授業時間外学習の指示【英語】
Self-directed Learning Outside Course Hours
Submit the report assignment.
使用言語【英語】
Language used
使用言語【日本語】
Language used
授業開講形態等【日本語】
Lecture format, etc.
・授業は対面を基本とする。
授業開講形態等【英語】
Lecture format, etc.
Classes are based on face-to-face.
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【日本語】
Additional measures for remote class (on-demand class)
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【英語】
Additional measures for remote class (on-demand class)