学部・大学院区分
Undergraduate / Graduate		工学部
時間割コード
Registration Code		0856300
科目区分【日本語】
Course Category
専門科目
科目区分【英語】
Course Category
Specialized Courses
科目名　【日本語】
Course Title		ロボット工学
科目名　【英語】
Course Title		Robotics
コースナンバリングコード
Course Numbering Code
担当教員　【日本語】
Instructor		長谷川 泰久 ○
担当教員　【英語】
Instructor		HASEGAWA Yasuhisa ○
単位数
Credits		2
開講期・開講時間帯
Term / Day / Period		春 木曜日 １時限
Spring Thu 1
授業形態
Course style		講義
Lecture
学科・専攻【日本語】
Department / Program
機械・航空宇宙工学科
学科・専攻【英語】
Department / Program
Department of Mechanical and Aerospace Engineering
必修・選択【日本語】
Required / Selected
選択
必修・選択【英語】
Required / Selected
Elective


授業の目的　【日本語】
Goals of the Course(JPN)
シリアルリンクマニピュレータの位置・力制御するために必要なロボットの運動学、静力学、動力学、軌道計画、制御の基礎について学ぶ。これにより、受講生は、シリアルリンクマニピュレータの運動を制御するコントローラの基本要素を設計できるようになる。
授業の目的　【英語】
Goals of the Course
This course introduces basics of modeling, planning, and control of a robotic system, including geometry, kinematics, statics, and dynamics of a serial-link manipulator. After finishing this course, students can design a controller to regulate motion of a serial-link manipulator.
到達目標　【日本語】
Objectives of the Course(JPN))
シリアルリンクマニピュレータの位置・力制御するために必要なロボットの運動学、静力学、動力学、軌道計画、制御の基礎について学ぶ。これにより、受講生は、シリアルリンクマニピュレータの運動を制御するコントローラの基本要素を設計できるようになる。
到達目標　【英語】
Objectives of the Course
This course introduces basics of modeling, planning, and control of a robotic system, including geometry, kinematics, statics, and dynamics of a serial-link manipulator. After finishing this course, students can design a controller to regulate motion of a serial-link manipulator.
バックグラウンドとなる科目【日本語】
Prerequisite Subjects
制御工学第１及び演習:機構学:メカトロニクス工学を履修していることが望ましい
バックグラウンドとなる科目【英語】
Prerequisite Subjects
Control theory, Kinematics of Machine, and Mechatronics
授業の内容【日本語】
Course Content
以下のとおり、おおよそ、教科書に沿って授業を進める。
１．ロボット工学の概要（ビデオを交えて世界のロボットを紹介する．）、
２．剛体の位置と姿勢、
３．ロボットの運動学、
４．ロボットの手先速度と静力学、
５．ロボットの動力学、
６．ロボットの軌道計画、
７．ロボットの力制御、
８．ロボットの遠隔制御
授業の内容【英語】
Course Content
Lectures will follow the same topics as the material presented in the text book, so it can be read in anticipation of the lectures.
1. Introduction about various robots in the world with movies,
2. Coordinate Systems and Homogeneous Transform,
3. Robot Kinematics,
4. Jacobian,
5. Robot Dynamics,
6. Trajectory Planning,
7. Force Control,
8. Teleoperation
成績評価の方法と基準【日本語】
Course Evaluation Method and Criteria
レポート(20%)および期末試験(80%)にて評価します。授業内容の理解を問う試験を実施し、60点以上を合格とする。欠席の場合は、「欠席」とする。
【評価基準】
Ａ+:100～95 点, Ａ:94～80 点, Ｂ:79～70 点, Ｃ:69～65 点, Ｃ－:64～60 点, Ｆ:59 点以下
成績評価の方法と基準【英語】
Course Evaluation Method and Criteria
Each student taking the course will be evaluated by reports and score of final exam.
履修条件・注意事項【日本語】
Course Prerequisites / Notes
・履修条件は要しない。
履修条件・注意事項【英語】
Course Prerequisites / Notes
No prerequisite is required.
教科書【日本語】
Textbook
ロボティクス　－モデリングと制御－　川崎晴久著　共立出版
教科書【英語】
Textbook
No text book is required.
参考書【日本語】
Reference Book
ロボティクス－機構・力学・制御－John J.Craig著，三浦宏文，下山勲訳（共立出版）
参考書【英語】
Reference Book
Introduction to Robotics: Mechanics and Control, John J. Craig, Prentice Hall, ISBN-13:978-0201543612
授業時間外学習の指示【日本語】
Self-directed Learning Outside Course Hours
予め授業資料をNUCTに掲載しておくので予め予習しておくこと。
授業時間外学習の指示【英語】
Self-directed Learning Outside Course Hours
Please prepare for the class in advance, downloading and checking lecture materials on TACT.
使用言語【英語】
Language used
使用言語【日本語】
Language used
授業開講形態等【日本語】
Lecture format, etc.
対面授業を行う
授業開講形態等【英語】
Lecture format, etc.
Face-to-face lecture
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【日本語】
Additional measures for remote class (on-demand class)
遠隔授業（オンデマンド型）で行う場合の追加措置【英語】
Additional measures for remote class (on-demand class)