授業の目的 【日本語】 Goals of the Course(JPN) | | ロボット運動制御に有用なフィードバック制御や繰り返し学習制御,また,それらの安定性の評価方法について講義し,ロボットに関する非線形システム制御について紹介する. 例えば、遅れを含むフィードバック制御,繰り返し学習制御,適応制御,ロボットハンドの制御方法など. |
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授業の目的 【英語】 Goals of the Course | | This course introduces controller design and stability analysis methods for nonlinear dynamical system. feedback control for rapid and precise robot motion and iterative learning for a robot with unknown dynamics. |
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到達目標 【日本語】 Objectives of the Course(JPN)) | | この授業によって,受講生は、マニピュレータ等のロボットの運動制御に関する現代的な制御手法、具体的には,1) 内部安定性と入出力安定性,2) 繰り返し学習制御など学習制御,3) 適応制御法について理解できるようになる. |
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到達目標 【英語】 Objectives of the Course | | By the end of the course, student should be able to design an appropriate controller for 1. Rapid and precise motion of a robot, 2. A robot with unknown parameters of its dynamics. |
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バックグラウンドとなる科目【日本語】 Prerequisite Subjects | | |
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バックグラウンドとなる科目【英語】 Prerequisite Subjects | | Robotics, control theory, linear algebra, and analytical dynamics |
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授業の内容【日本語】 Course Content | | 本授業で下記の内容を取り扱う。 1.リアプノフの安定定理を用いた内部安定性の評価 2.スモールゲイン定理や受動定理を用いた入出力安定性の評価 3.可学習性と出力消散性と強正実性の関係 4.可学習性と繰り返し学習制御 5.適応制御 |
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授業の内容【英語】 Course Content | | Contents: 1. Evaluation of the internal stability using the Lyapunov function 2. Evaluation of internal stability using small gain theorem and the passivity 3. Learnability, and output dissipativity and strictly positive real 4. Iterative learning control 5. Adaptive Control |
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成績評価の方法と基準【日本語】 Course Evaluation Method and Criteria | | 試験(80%)およびレポート(20%)にて評価を行う。授業内容の理解を問う試験およびレポートの合計点が、60点以上を合格とする。試験を欠席の場合は、「欠席」とする。 【評価基準】 A+:100~95 点, A:94~80 点, B:79~70 点, C:69~65 点, C-:64~60 点, F:59 点以下 |
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成績評価の方法と基準【英語】 Course Evaluation Method and Criteria | | Each student taking the course will be evaluated by reports and score of final examination. |
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履修条件・注意事項【日本語】 Course Prerequisites / Notes | | |
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履修条件・注意事項【英語】 Course Prerequisites / Notes | | |
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教科書【日本語】 Textbook | | 新版「ロボットの力学と制御」有本卓著,朝倉書店,システム制御情報ライブラリー1 |
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教科書【英語】 Textbook | | Control theory of non-linear mechanical systems : a passivity-based and circuit-theoretic approach Suguru Arimoto (The Oxford engineering science series, 49)Oxford University Press, 1996 |
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参考書【日本語】 Reference Book | | |
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参考書【英語】 Reference Book | | Some references are introduced in class. |
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授業時間外学習の指示【日本語】 Self-directed Learning Outside Course Hours | | 予め授業資料をNUCTに掲載しておくので予め予習しておくこと。 |
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授業時間外学習の指示【英語】 Self-directed Learning Outside Course Hours | | Please prepare for the class materials in advance as they will be posted on NUCT. |
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使用言語【英語】 Language used | | |
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使用言語【日本語】 Language used | | |
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授業開講形態等【日本語】 Lecture format, etc. | | |
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授業開講形態等【英語】 Lecture format, etc. | | |
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遠隔授業(オンデマンド型)で行う場合の追加措置【日本語】 Additional measures for remote class (on-demand class) | | |
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遠隔授業(オンデマンド型)で行う場合の追加措置【英語】 Additional measures for remote class (on-demand class) | | |
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